為了確保伺服系統(tǒng)的準確性和穩(wěn)定性并提高系統(tǒng)質(zhì)量，需要對伺服系統(tǒng)進行補償。有幾種補償系統(tǒng)的方法。通常，使用串行補償，反饋補償，前饋補償，前饋補償（例如，復合控制），選擇性反饋和前饋等。除了線性補償外，還存在非線性補償。伺服系統(tǒng)的類型不同，控制對象也不同，因此工作條件也大不相同。要衡量系統(tǒng)的質(zhì)量，您需要使用完成的工作質(zhì)量對其進行測試。在設計系統(tǒng)時，必須將必須完成的工作狀態(tài)和質(zhì)量要求轉(zhuǎn)換為可測量的質(zhì)量指標。這些指標可以分為兩大類。一個是穩(wěn)態(tài)質(zhì)量指標，另一個是動態(tài)質(zhì)量指標。我們將分別討論系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設計和動態(tài)設計。

系統(tǒng)的特性通常由數(shù)學模型描述，該數(shù)學模型也是系統(tǒng)設計計算的基礎。這里主要討論系統(tǒng)的線性數(shù)學模型，表示為傳遞函數(shù)和頻率特性。在介紹各種補償方法之前，首先我們將簡要討論它們與系統(tǒng)特性的關系，以了解伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和過渡過程的質(zhì)量，并使其易于理解各種補償方法和補償?shù)男Ч?。補償裝置。

??? 1．系統(tǒng)特性與穩(wěn)態(tài)精度的關系

系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度通過穩(wěn)態(tài)誤差值來衡量。伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不僅與系統(tǒng)的特性有關，而且與輸入信號的類型有關。通常有四種常見的輸入信號用于分析伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差：步進信號，斜坡信號（或恒速信號），拋物線信號（或等效加速度信號）和正弦信號（或諧波信號）。

假設伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下。

上面的簡單分析表明，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的主要影響是系統(tǒng)的低頻特性。具體來說，它取決于系統(tǒng)中開環(huán)增益的大小和數(shù)量。系列集成鏈接。系統(tǒng)開環(huán)幅度-頻率特性中頻帶的位置和形狀與系統(tǒng)切換過程的質(zhì)量直接相關，這兩者都與開環(huán)增益和開環(huán)零相關。以及系統(tǒng)的極地分布。這也是我們討論各種獎勵效果的主要基礎，例如：