?前語：偏置問題是步進或伺服電機的設備制造商以及設備的設備安裝和使用過程中面臨的常見問題之一。偏置的存在可能是不正確的形成，控制系統(tǒng)可能與驅(qū)動信號不匹配，或者可能是來自設備的電磁干擾，并且當存在設備時，車間中設備的干擾可能變得不穩(wěn)定。不穩(wěn)定本文在許多情況下細化了常見的原因和對策，以便設備制造商可以快速發(fā)現(xiàn)問題，著手避免設備卡死，并采取各種適當?shù)姆椒▉泶_保正確的接地操作。。

問題一：做往復運動，往前越偏越多（少）。可能原因①：脈沖當量不對原因分析：同步輪結構是否仍然是齒輪齒條結構，都存在加工精度誤差。運動控制卡（PLC）沒有設置確切的脈沖當量。例如，后一批同步輪電動機使鉆機的圓周旋轉(zhuǎn)10毫米，而這批同步輪距多臺電動機的距離為10.1毫米，即每次定位機器時距1％的距離為1％。

在街上。不止一次。操作方法：盡可能繪制一個正方形，然后使用尺子練習比例尺，比較練習比例尺，然后將它們添加到調(diào)整卡中。重復三遍，它具有相對準確的數(shù)值。可能原因②：脈沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平改換時序抵觸原因分析：對于主機發(fā)出的脈沖命令的邊沿和方向命令電平變化，驅(qū)動器需要特定的時序要求。

但是，某些PLC或運動控制卡在編程過程中不滿足此要求（其自身的規(guī)則可能不滿足驅(qū)動器要求），因此脈沖和方向時序不符合要求，并且會發(fā)生偏差。處理方法：控制卡（PLC）的軟件工程師處理方向信號。駕駛員可以使用技術人員來更改脈沖沿計數(shù)方法。

問題二：運動進程中電機在固定點顫動，過該點后能正常運轉(zhuǎn)，但少走一段距離可能原因：機械裝置問題原因分析：機械結構在某個點具有較高的電阻。由于機械設備的平整度，平直度或規(guī)劃不當，設備在某一點的電阻相對較大。步進電機改變轉(zhuǎn)矩的規(guī)則是，速度越高，轉(zhuǎn)矩越小。

容易陷入高速路段，如果速度下降，下降時就可以走路。解決方案：

1.檢查機械結構卡住的原因，例如，摩擦阻力是否較高或滑軌是否未平行安裝。

2.步進電機轉(zhuǎn)矩不足。由于需要提高速度才能增加終客戶的負擔，因此原本滿足電動機扭矩原始要求的電動機無法高速運行，并且在高速下會發(fā)生失速。速度部分處理方法是設置更大的通過驅(qū)動器的輸出電流，在驅(qū)動器可接受的電壓范圍內(nèi)增加電源電壓，或用更大的轉(zhuǎn)矩替換電動機。

問題三：電機往復運動來回均沒走到位且偏移量固定可能原因：皮帶空隙原因分析：皮帶和同步輪之間有一個反向間隙，并且在返回時會有一定程度的空運。處理方法：如果運動控制卡具有皮帶反向間隙校正功能并且可以拉緊皮帶，則可以使用該方法。問題四：切繪軌道不重合可能原因①：慣量過大原因分析：平板切割機的噴墨過程受切割過程中的光柵，掃描運動和插補運動控制。由于類似設備的X軸手推車的慣性，兩條軌道不會重疊。

方位角準確，Y軸龍門結構慣性大，電機響應性差。在插補操作中，Y軸的跟隨性很差，導致部分偏差。追蹤。處理方法：添加Y軸減速比并使用缺口功能來提高伺服驅(qū)動器的剛度，以解決此問題?？赡茉颌冢旱逗蛧婎^重合度沒調(diào)好可能原因：XY軸渠道兩軸不筆直原因分析：由于切刀和噴嘴均安裝在X軸手推車上，因此兩者之間的坐標存在差異。

切割機和繪圖儀的頂級計算機軟件會調(diào)整坐標差異，以使刀和噴嘴軌跡匹配。我假設它的調(diào)整不正確，如果我剪切和繪制軌道，它們都是分開的。處理方法：修改刀和噴嘴方向的校正參數(shù)。問題五：畫圓成橢圓可能原因：XY軸渠道兩軸不筆直原因分析：XY軸結構，圖形偏差（例如，畫一個圓形為橢圓形，正方形偏差為平行四邊形）。

當機架結構的X軸和Y軸不直時，可能會發(fā)生此問題。解決方案：調(diào)整龍門架X和Y軸的直線度可以解決此問題。問題六：運轉(zhuǎn)進程中不定期呈現(xiàn)偏位，偏位具有偶爾性，偏位多少不確定可能原因①：干擾原因?qū)е码姍C偏位原因分析：大部分非周期性偏轉(zhuǎn)是由干擾引起的，其中一些是由于運動控制卡釋放的窄脈沖而導致的機械結構松動引起的。如何處理：假設干擾更為頻繁，則可以使用示波器監(jiān)視脈沖頻率以確定發(fā)生干擾的時間，然后確定干擾源。去除可以保持脈沖A的信號遠離干擾源可以處理一些干擾。

假設偶爾發(fā)生干擾，則可能難以確定干擾源的位置，或者電氣柜是固定的并且難以移動。您可以考慮采用以下方法解決該問題。①驅(qū)動器已接地。②脈沖線代替了雙絞屏蔽線。③脈沖的陽極和陰極與103個陶瓷電容器并聯(lián)并經(jīng)過濾波（脈沖頻率小于54kHz）。

④脈沖信號套磁環(huán)，⑤在驅(qū)動器和機械手的電源前添加過濾器。注意：常見的干擾源包括變壓器，線圈繼電器，逆變器，電磁閥和高壓電線。規(guī)劃電氣柜時，請確保信號線不會靠近這些干擾源。信號線和高壓電源線必須在不同的管道中布線。

可能原因②：脈沖串呈現(xiàn)窄脈沖問題分析：從客戶的運動控制卡發(fā)送的脈沖序列的占空比相對較小或太大，表明脈沖很窄，駕駛員無法識別它，從而導致偏差。怎么做：確定操縱器為何指示此類問題，脈沖接口問題或軟件算法問題可能原因③：機械結構松動問題分析：在快速撞擊的情況下，經(jīng)過一定時間的操作后，用千斤頂線固定或擰緊的連接部件（例如聯(lián)軸器，同步輪，減速器等）可能會松動，從而導致偏差。由鍵和鍵槽固定的同步輪配合以確保鍵和鍵槽之間存在間隙，而齒條和小齒輪結構則要注意兩者之間的配合間隙。

處理方法：高力的主要零件和結構螺釘應為彈簧墊圈，并在螺釘或頂部導線上涂上螺釘膠。電機軸和聯(lián)軸器盡可能連接到鍵槽?？赡茉颌埽簽V波電容過大問題分析：濾波電容太大，普通RC濾波器的截止頻率為1 /2πRC，電容器越大，截止頻率越小，通用驅(qū)動器脈沖終端電阻為270ohm。由103個陶瓷電容器組成的RC濾波電路的截止頻率為54khz，較高的頻率將阻止驅(qū)動器由于過大的幅度衰減而正確檢測一些有用的信號，終導致下一個信號的產(chǎn)生。

偏差。處理方法：添加濾波電容器時，需要計算脈沖頻率，并確保大通過脈沖頻率滿足要求。可能原因⑤：PLC可能運動操控卡大脈沖頻率不夠高原因分析：通常，PLC允許大輸出脈沖頻率為100kHz，并且運動控制卡在很大程度上取決于脈沖芯片。

特別地，由于以下原因，由普通的單片微型計算機開發(fā)的運動控制卡可能會被抵消。低脈沖頻率。處理方法：假設上位計算機的大脈沖頻率受到限制，可以通過適當減少驅(qū)動器分段以確保速度來保證電動機速度。