伺服電機(jī)可以精確控制速度和位置，并將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成扭矩和轉(zhuǎn)速來驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象。伺服電機(jī)可用于電火花機(jī)床、機(jī)械手、精密機(jī)床等。通常只要有電源，對(duì)精度的要求一般可能會(huì)涉及到伺服電機(jī)。在使用伺服電機(jī)之前，請(qǐng)按照以下步驟進(jìn)行調(diào)試

1.初始化參數(shù)

接線前初始化參數(shù)。

控制卡上：選擇控制方式；明確PID參數(shù)；控制卡上電時(shí)關(guān)閉默認(rèn)使能信號(hào)；保存此狀態(tài)，以確?？刂瓶ㄔ俅瓮姇r(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制模式；設(shè)置啟用由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的傳動(dòng)比；設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系。一般來說，建議伺服工作中的大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。例如，楊珊設(shè)定1V電壓對(duì)應(yīng)的速度，出廠值為500。如果您只希望電機(jī)在1000轉(zhuǎn)/分以下工作，則將該參數(shù)設(shè)置為111。

2.布線

關(guān)閉控制卡的電源，并連接控制卡和伺服系統(tǒng)之間的信號(hào)線。下列線路必須連接：控制卡模擬輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出編碼器信號(hào)線。檢查接線無錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡(和電腦)通電。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)該移動(dòng)，在外力作用下很容易轉(zhuǎn)動(dòng)。如果沒有，檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3.試試方向

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服啟動(dòng)信號(hào)。這就是伺服要低速旋轉(zhuǎn)，就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。使用該指令或參數(shù)，查看電機(jī)的速度和方向是否可由該指令(參數(shù))控制。如果無法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出一個(gè)正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定一個(gè)負(fù)數(shù)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電機(jī)負(fù)載且行程受限，請(qǐng)勿使用此方法。測(cè)試不要給太大電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4.抑制零點(diǎn)漂移

在閉環(huán)控制過程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，好加以抑制。用控制卡或伺服參數(shù)抑制零點(diǎn)漂移，并仔細(xì)調(diào)整使電機(jī)轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以不需要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

5.建立閉環(huán)控制

伺服使能信號(hào)再次通過控制卡被釋放，并且較小的比例增益被輸入到控制卡上。至于什么更小，只能憑感覺來判斷。如果不放心，輸入控制卡允許的小值。打開控制卡和伺服的使能信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠大致按照運(yùn)動(dòng)指令動(dòng)作了。

6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

微調(diào)控制參數(shù)，保證電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)是必須的工作，這部分工作需要更多的經(jīng)驗(yàn)積累。